Nascido em 1899, Choi Yong Sul vinha de uma família pobre, e foi levado por um casal jjaponês, donos de uma fábrica de doces, ao Japão com 9 anos de idade e em seguida encaminhado a um templo budista. Com 14 anos, através do dono do templo, Wantanabe Kintaro, conheceu Sokaku Takeda, Mestre do Daito Ryu Aikijujutsu do Clã Aizu, com o qual viveu durante 30 anos, até a morte de Takeda em 1943, quando Choi retorna à Coréia.

De volta à Coréia viveu em pobreza até 1948 quando conheceu Suh Bok Sup, dono de uma cervejaria e recebeu sua ajuda para ensinar-lhe suas técnicas. O pai de Suh Bok Sup era um Congressista e nomeou Choi como seu segurança, o que aumentou a visibilidade de Choi e suas técnicas.

Foi em 12 de Fevereiro de 1951, que Choi e Suh abriram pela primeira vez as portas de seu dojang para outros alunos. O nome do Dojang era "Dae Han Yu Kwan Sool Hap Ki Dojang".
Choi Yong Sul mudou o nome de sua arte diversas vezes. No iníicio a chamava de "Yawara", depois de "Yu sul" (arte suave), mas como este termo siginificava algo como jutsu em japonês, acrescentou "kwon" (punho), mudando para "Yu kwon sul", e posteriormente para "Hapki Yu Kwon Sul". Somente em 1958 Choi mudou o nome de sua arte definitivamente para Hapkido.
Com passar do tempo, os diversos alunos de Choi Yong Sul foram abrindo suas próprias escolas e adicionando ao Hapkido elementos próprios de outras artes marciais coreanas. Neste processo, o Mestre Ji Han Jae teve grande influência, por ter sido guarda-costas do presidente da Coréia, adicionando ao Hapkido os chutes do Sarang Do ou Taeykyon.
No processo de desenvolvimento do Hapkido, os alunos de Choi acrescentaram ainda técnicas de defesa contra Judo e Boxe.
Choi Young Sul faleceu em 27 de Outubro de 1986 na cidade de Daegu, na Coréia do Sul, com 86 anos de idade.